前の記事ではロボットアームの順運動学を計算する関数を自作しました。順運動学が計算できると、逆運動学の計算もしたくなると思います（たぶん）。 逆運動学を計算する関数の実装の前段階として、ロボットアームの基礎ヤコビ行列を計算する関数を ...

前の記事ではロボットアームの基礎ヤコビ行列を計算する関数を作成しました。 今回は基礎ヤコビ行列の使い道の1つである逆運動学計算の関数を作成したいと思います。ただし、今回作成する関数は、手先の位置と姿勢から関節軸角度を算出する最低限の ...