Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control
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Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control
[ICRA2024] This paper presents a novel Stochastic Optimal Control (SOC) method based on Model Predictive Path Integral control (MPPI), named Stein Variational Guided MPPI (SVG-MPPI), designed to handle rapidly shifting multimodal optimal action distributions. While MPPI can find a Gaussian-approximated optimal action distribution in closed form ...
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