Subsea Connection Systems | API-Compliant | Oceaneering
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2023年11月9日
oceaneering.com
An automatic depth-control system for a robot submarine is shown in Figure P3.7. The depth is measured by a pressure transducer. The gain of the stern plane actuator is K=1 when the vertical velocity is 25 m / s. The submarine has the approximate transfer function G(s)=((s+1)^2)/(s^2+1), and the feedback transducer is H(s)=2 s+1. (a) Determine a state-space representation for the system. (b) Determine whether the system is stable. | Numerade
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SOLVED: The stability of a submarine depth-control system, illustrated in the Figure, is to be analyzed. A pressure transducer measures the actual depth which is compared to the desired depth. Any difference between the two is amplified and used to drive the stern plane actuator through an appropriate angle until the actual depth equals the desired depth.Desired depth R(s)Stern plane actuator KSubmarine dynamics 0.1 Gs = (s 0.4)(sa 0.8s 0.25)Actual depth C(s)Pressure transducer H(s) = 1(i)
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