まず、全自動でリコーダーを演奏するロボットを開発。するとある日、研究室の学生が遊びでロボットのポンプを外して自分で吹きながら指使いはロボで動かして演奏していた。「そうか、半自動の方が意外と面白いかも知れない」とひらめいた。