Lifecycleノードは Unconfigured→Inactive→Active→Finalized の状態機械を持ち、ハードウェア安全起動・順序付き初期化・再構成・複数ノード同期を実現する ROS 2 標準の“管理ノード”で、nav2 や ros2_control でも広く利用される。 Python 実装では on_configure で通信 ...
「ロボット開発に興味はあるけど、何から始めていいか分からない…」 「ROSってよく聞くけど難しそう…」 ロボット開発の標準フレームワークであるROS2（Robot Operating System 2）は、決して難解なものではありません。基本的な概念を理解すれば、誰でも ...
This repository implements Model Predictive Control (MPC) and a Disturbance Observer (DOB) for a 6-DOF manipulator (Piper Robotic Arm). It is designed to validate control algorithms within the ROS2 ...
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