パーティクルフィルタを用いた PDR+マップマッチングの自己位置推定 track_real 関数にフロアマップのファイルパス・ジャイロセンサのファイルパス・出力先のファイルパス（二種類）を入力します ジャイロセンサの生データに必要なカラムはこちらの CSVを ...

動画中の人物領域を検出した後、その座標を画面の外に出るまで見失わないように追跡し続けるために「パーティクルフィルタ(Particle Filter)」という技術がよく用いられています。毎フレームごとにHOG特徴量を計算すると人物領域の座標は毎フレームごとに ...

前々回の記事ではカルマンフィルタ、前回の記事では拡張カルマンフィルタについて紹介を行いました。カルマンフィルタの対象とするシステムは線形システムを前提にしていましたが、拡張カルマンフィルタでは非線形システムも対象にできるようになっ ...

今回は、Bayes Filter 系の SLAMの内、パーティクルを用いた手法について述べる。ただし、Particle Filter（PF、粒子フィルタ）には次元の呪いの問題があり、そのままではSLAMへの適用が難しい。すなわち、ロボット位置と地図の高次元な状態空間を、パーティクルを用いたモンテカルロ法で直接モデル ...