前回は、P制御（比例制御）を使ってtoioを目標地点まで走らせました。 しかし、実際に動かしてみると「ゴール付近で行き過ぎたり戻ったりする（ハンチング）」や「動きがカクカクする」といった課題が見えました。 今回は、これらを解決するために制御 ...
This enhanced quadruped balance controller uses PID control algorithms and provides a comprehensive GUI for tuning and monitoring your quadruped robot's balance system. quadruped_controller/ ├── ...
Abstract: This paper proposes a novel Puma Optimizer-based PID control (PO-PID) strategy for quadruped robots and presents a comprehensive comparison against two established approaches: Harris Hawks ...
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