このサンプルでは、非線形MPCを設計するブロック"Nonlinear MPC Controller"を用いた設計の例を示す。 また、設計後のCコード生成、SILの例も合わせて紹介する。 車両のモデルを考える。ここでは、最もシンプルな、x位置、y位置、z方向角度（ヨー角）のみを状態 ...

当サンプルモデルは、モデル予測制御（MPC）の設計と実装のワークフローを分かりやすく紹介するための資料である。 特にマイクロコントローラに実装するときの検討事項について詳しくまとめている。 注意事項 本モデルでは、以下のツールボックスを ...

MPCは、各時刻で未来の応答を予測しながら最適化を行う制御手法だ。オンラインで高速に最適化問題を計算しながらフィードバック制御を行う。入江氏は2008年に「プロのレーサーに勝つための自動運転」の研究開発に取り組んだ際、先読みの重要性を認識し ...

この記事では、私が作ったモデル予測制御（MPC）ライブラリの計算時間を記録しています。 ライブラリの詳細については以下をご参照ください。 この記事では線形MPC、「制約なし」と「制約あり」の二つを比較します。 結果まとめ 先に結果だけまとめます。

Abstract: Frequency control is crucial for the stable operation of a power system. Among various control methodologies, model predictive control (MPC) is one of the promising methods for frequency ...

Abstract: Within the frame of this work, the problem of control of LSS (Linear Stationary Stochastic) SISO (Single Input Single Output) systems with active constraints at input and/or output has been ...