Not really an issue, but more a discussion/information point. What should atan2(0, x) give assuming that x is a complex value? For example, atan2(0, 1+I) = -I*log((1 - I)*(1 + I)/2) = 0, which ...
En Aula 10 se presenta el uso de singularidad, en el cual no se puede realizar el desacople cinemático para unos ángulos dados como $\theta_5$. Lo anterior de acuerdo a la definición de atan2, donde ...
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