Twitter で 「Simulink の atan2(0,0) が NaN にならない」という投稿を見ました。 atan2 とは、MATLAB のみならず一般的に、arctan（$${＝tan^{-1}}$$）、つまり tan の逆関数であり、さらに引数を2つ持つことが特徴です。 まずは tan の定義から x=r \cos\theta\\ y=r\sin\theta\\ r=\sqrt ...

研究の中で、MATLABの回転行列から姿勢の回転角度を算出する関数を使用していた際に 【変換①】姿勢の回転角度 ⇒ 回転行列 【変換②】回転行列 ⇒ 姿勢の回転角度 のように2段階の変換をしたときに「変換①で入力した回転角度」と「変換②で出力された ...