URDFを使い、ベースリンクに左右ホイール、キャスター、フットプリントリンクを追加してロボットを完成させる手順。 ホイールは円柱、キャスターは球体で表現し、適切な位置・回転軸を指定してRVizで確認しながら構築。 空の「base_footprint」リンクを追加 ...