GJK は凸形状同士の衝突判定でよく使われるアルゴリズム。ゲーム開発の現場では定番で、物理エンジンにも採用されています。本記事では「なぜ動くのか」「どう実装するか」を解説し、最後に動く C++ コードを載せます。 対象は 2D の凸ポリゴン（頂点 ...
分離超平面定理は、異なる2つの凸集合を分離する超平面が存在することを示す定理です。 Gilbert-Johnson-Keerthi距離アルゴリズムとは、1988年にElmer G. Gilbert、Daniel W. Johnson、S. Sathiya Keerthiによって初めて発表された、2つの凸集合間の最小距離を求める方法である。
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