# 都市の峡谷で歩行者を追跡する：GNSS×慣性×地図を粒子フィルタで融合 高層ビルが立ち並ぶ都市部では、衛星測位システム（GNSS）の電波が建物に反射したり遮られたりして、位置推定の精度が大きく低下します。この現象は「アーバンキャニオン（ ...