制御目標はロボットの車体角度をある目標値に保つこと。 ロボットから車体の傾きをフィードバックして，目標値との偏差をもとにモータへの指令を決める。 まずは比例制御だけでつくってみる。 実装について ロボットの車体角度は加速度センサの測定値 ...